私も分からないので色々な人に尋ねた結果、平たく言えば「この人といると心が満たされる」というような感情らしいです。

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友愛との決定的な違いは不明ですが、自分がどう定義するかによるところが大きいみたいです。好意の相手が同性なら友愛で、異性なら恋愛とか。性別に関わらず恋愛だと本人が定義づけるなら、そうなります。
ときめきがなくても大きな好意を持てば恋愛感情である、と思うなら恋愛に発展し得るでしょう。

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人類共通の定義がある訳ではないようです。見聞による情報ばかりであること、何卒ご容赦ください。